五、技術(shù)參數(shù)表：
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項(xiàng)目
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參數(shù)
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單位
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備注
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性能參數(shù)
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測(cè)量范圍
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0°～360°
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度
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羅盤(pán)水平放置
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分辨力
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1
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度
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準(zhǔn)確度
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±2
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度
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數(shù)據(jù)輸出速率
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35
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Hz
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重復(fù)性
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＜1
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度
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電氣參數(shù)
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電源電壓
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5v
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VDC
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±0.2v
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工作電流
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< 10
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mA
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工作溫度
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-40 -- 85
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度
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儲(chǔ)存溫度
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-45 -- 125
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度
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其它
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尺寸
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22*22
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mm
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六、管腳定義 下表為5針管腳的定義
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名稱
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輸入/輸出
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管腳號(hào)
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解釋
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5V
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輸入
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1
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5V直流電源輸入
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GND
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輸入
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2
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電源地
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VCC
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輸入
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3
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6~30V直流電源輸入(定制)
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Rx
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輸入
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4
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數(shù)據(jù)接收
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Tx
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輸出
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5
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數(shù)據(jù)發(fā)送
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S21接線圖
七、通信
S21的串行通訊是根據(jù)NMEA0183標(biāo)準(zhǔn)制定的簡(jiǎn)單的、異步的ASCII協(xié)議。可以使用232接口電路。ASCII碼的傳輸和接收使用1位停止位、8位數(shù)據(jù)位（低位在先）、無(wú)奇偶校驗(yàn)位(MSB永遠(yuǎn)為0)和1位停止位。每一個(gè)字節(jié)有10位。波特率可選擇4800,9600或19200
八、羅盤(pán)的校準(zhǔn)
所有的羅盤(pán)都要通過(guò)校準(zhǔn)以消除因磁環(huán)境不同引起的航向偏差,地磁場(chǎng)外的磁場(chǎng)主要由主平臺(tái)產(chǎn)生的,因此與羅盤(pán)的安裝位置有關(guān).通過(guò)執(zhí)行校準(zhǔn)程序,S21可以補(bǔ)償如硬鐵等靜態(tài)磁場(chǎng).如果羅盤(pán)改變了安裝位置或平臺(tái)的磁特性發(fā)生了變化,羅盤(pán)需要重新標(biāo)定,否則會(huì)產(chǎn)生航向誤差.
羅盤(pán)的校準(zhǔn)是按照規(guī)定的步驟完成的.在這一過(guò)程中羅盤(pán)的補(bǔ)償算法收集數(shù)據(jù).這一過(guò)程的目的是對(duì)主平臺(tái)系統(tǒng)在許多可能的方向下的磁場(chǎng)分量進(jìn)行采集.將主平臺(tái)旋轉(zhuǎn)360度或使其行駛一個(gè)圓圈,可使羅盤(pán)對(duì)它所在的磁場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行充分的采樣.
將S21置于校準(zhǔn)模式下: 發(fā)送命令: #33.4=0*51<CR><LF>
此時(shí)羅盤(pán)將循環(huán)輸出$CLB…語(yǔ)句.以表明羅盤(pán)在標(biāo)定狀態(tài).緩慢地轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)兩周,平臺(tái)的俯仰和橫滾角度應(yīng)小于1度.一般這一過(guò)程需進(jìn)行2分鐘.在旋轉(zhuǎn)過(guò)程的最后發(fā)出指令 #F33.4=1*50<CR><LF>使羅盤(pán)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)并返回操作模式.
九、輸入語(yǔ)句
對(duì)于S21有兩類輸入：一種是對(duì)于輸出句子的請(qǐng)求，另一種是設(shè)定一個(gè)組態(tài)參數(shù)。對(duì)于所有有效的輸入，S21都送出一個(gè)響應(yīng)，帶有正確的檢查總數(shù)的值。
1，對(duì)于請(qǐng)求輸出句子的響應(yīng)是一條相應(yīng)的句子。
2，對(duì)于設(shè)定參數(shù)的輸入的響應(yīng)為 # ! 2000*21，表明指令和參數(shù)都被接收。
十、 輸出信息
S21以NMEA信息，連續(xù)輸出的模式自動(dòng)對(duì)外發(fā)送。S21發(fā)出和收到的每一條指令包含一個(gè)兩字符的“檢查總數(shù)”的部分，在數(shù)據(jù)部分結(jié)束以后，以“*”劃分界限。在下面的句子里以“hh”表示。檢查總數(shù)的作用是保證發(fā)送數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。它是根據(jù)NMEA0183標(biāo)準(zhǔn)計(jì)算出來(lái)的，在后面章節(jié)將做進(jìn)一步介紹。
可用如下語(yǔ)句詢問(wèn)HDT語(yǔ)句信息。
$TNHCQ,HDT*34<cr><lf>
十一、 輸出語(yǔ)句格式
HDT Heading, True
航向真值
$HCHDT, x.x,T*hh<cr><lf>
如果設(shè)置偏向角和磁偏角,則將被加入到航向測(cè)量中，表示羅盤(pán)指示的真值.如果沒(méi)有設(shè)置或設(shè)置錯(cuò)誤則使用零.
例：
$HCHDT,202.3,T*2A
$HCHDT,63.0,T*1C
十二、 校驗(yàn)位算法
這一絕對(duì)數(shù)值的計(jì)算是把在“$”和“*”之間的，但不含“$”和“*”，信息的每個(gè)字符的8位（ASCII碼）（不包括起始位和停止位）進(jìn)行異或操作。將結(jié)果的高四位和低位分別轉(zhuǎn)化為兩個(gè)ASCII字符（0 - 9，A - F ）進(jìn)行發(fā)送。高四位字符發(fā)送在先。
十三、指令參數(shù)
使用前面敘述的串口協(xié)議，外部的主機(jī)可用下面的指令直接操作S21:
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指令
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說(shuō)明
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指令句法
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動(dòng)作
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工作（RUN）
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1 = RUN
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#FA0.3=1*26<CR><lf>
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羅盤(pán)啟動(dòng)
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停止（STOP）
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0 = STOP （選通模式）
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#FA0.3=0*27<CR><lf>
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羅盤(pán)停止
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強(qiáng)迫復(fù)位
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執(zhí)行上電復(fù)位程序
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#F33.6=1*52<CR><lf>
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偏向角
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設(shè)定偏向角的值為nnn.n ( 角度 )
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#IE2=nnn.n*hh<CR><lf>
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詢問(wèn)
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偏向角±180.0°
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#IE2?*01<CR><lf>
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響應(yīng)
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#nnn.n*hh<CR><lf>
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磁偏角
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設(shè)定磁偏角的值為nnn.n ( 角度 )
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#IE4=nnn.n*hh<CR><lf>
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詢問(wèn)
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磁偏角±180.0°
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#IE4?*07<CR><lf>
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響應(yīng)
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#nnn.n*hh<CR><lf>
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波特率
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串行 I / O 波特率： 序號(hào)值(8)
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4800:(8)
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#BA4H=8T*2E<CR><lf>
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9600:(16)
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#BA4H=16T*11<CR><lf>
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19200:(32)
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#BA4H=32T*17<CR><lf>
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查詢
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#BA4H?*40<CR><lf>
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響應(yīng)
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返回波特率的序號(hào)值
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#I*hh<CR><lf>
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設(shè)定新的波特率后面應(yīng)緊跟強(qiáng)制復(fù)位的命令以立即激活或在重新上電后激活
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羅盤(pán)校準(zhǔn)
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#33.4=0*51<CR><lf>
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返回操作模式
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結(jié)束標(biāo)定并返回操作模式
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#F33.4=1*50<CR><LF>
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十四、產(chǎn)品尺寸(單位mm)
十五、文檔更新
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時(shí)間
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版本
|
更新內(nèi)容
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2008.06.10
|
A
|
初始版本
|
|
2009.07.25
|
B
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