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產(chǎn)品詳細介紹概 述
六自由度機器人是一種典型的工業(yè)機器人，在自動搬運、裝配、焊接、噴涂等工業(yè)現(xiàn)場中有廣泛的應(yīng)用。GRB系列六自由度機器人是成熟完備的運動控制技術(shù)與先進的設(shè)計和教學(xué)理念有機結(jié)合的產(chǎn)物,既滿足工業(yè)現(xiàn)場要求，也是教學(xué)、科研機構(gòu)進行運動規(guī)劃和編程系統(tǒng)設(shè)計的理想對象。
該機器人采用六關(guān)節(jié)串聯(lián)結(jié)構(gòu)，各個關(guān)節(jié)以“絕對編碼器電機+精密諧波減速器”為傳動。在小臂處留有安裝攝像頭、氣動工具等外部設(shè)備的接口，并提供備用電氣接口，方便用戶進行功能擴展。
機器人的控制方面，采用集成了PC技術(shù)、圖像技術(shù)、邏輯控制及專業(yè)運動控制技術(shù)的VME運動控制器，性能可靠穩(wěn)定，高速高精度。
主要特點
開放式控制實驗平臺
基于VME總線高性能工業(yè)運動控制器的開放式平臺，支持用戶自主開發(fā)；
通用智能運動控制開發(fā)平臺，采用VC++或CoDeSys實時軟件控制；
配備圖形示教功能，便于機器人的編程操作和應(yīng)用培訓(xùn)；
配套內(nèi)容詳盡的操作手冊和學(xué)生實驗指導(dǎo)書，通過實例演示，引導(dǎo)用戶操作并學(xué)習(xí)如何基于運動控制器開發(fā)各種應(yīng)用軟件系統(tǒng)。
工業(yè)化設(shè)計與制造
按照工業(yè)標準設(shè)計和制造；
機構(gòu)設(shè)計成6軸串聯(lián)旋轉(zhuǎn)式關(guān)節(jié)，各關(guān)節(jié)采用絕對型編碼盤交流伺服電機驅(qū)動，諧波減速器傳動；
模塊化結(jié)構(gòu)，簡單、緊湊，預(yù)留電氣與氣動標準接口；
較高的負載、更快的軸動作速度、大的許用扭矩和轉(zhuǎn)動慣量使機器人應(yīng)用廣泛，可用于搬運，點焊，裝配，點膠，切割，噴涂等行業(yè)；
具備最大的工作半徑和最小的干涉半徑，工作范圍大，在系統(tǒng)設(shè)計上提供較大的靈活性，夾具、剪絲機等設(shè)備可以采用更高效的安裝方式；
控制軟件
軟件界面（C++）
CoDeSys軟件控制
基于CoDeSys軟件環(huán)境開發(fā)的六自由度機器人接口界面
CoDeSys 是全球最著名的軟PLC內(nèi)核軟件研發(fā)廠家德國3S（SMART，SOFTWARE，SOLUTIONS）公司的一款編程軟件。它支持完整版本的IEC61131標準的編程環(huán)境，支持標準的六種編程語言，是一個標準的軟件平臺，被很多硬件廠家支持，可編程超過150家OEM生產(chǎn)的自動裝置。CoDeSys提供了許多組合產(chǎn)品的擴充，諸如各種不同領(lǐng)域的總線配置程序、完全的目測化和運動控制系統(tǒng)。除了支持PLC編程，還支持總線接口、驅(qū)動設(shè)備（特別是伺服、數(shù)控）、顯示設(shè)備、IO設(shè)備等的編程。其主要特點有：
CoDeSys 2.3 － IEC 61131－3編程系統(tǒng)，自動化軟件系統(tǒng)的內(nèi)核
RTE (real time extension for windows XP) － 在Windows平臺上運行的軟PLC
HMI (Human Machine Interface) － 集成在PLC編程系統(tǒng)中的可視化功能
Motion Control Function Block－ 把運動控制和PLC合二而一
ENI (Engineering Interface) Server － 用于自動化方案設(shè)計的工程接口
Web Server － 用于自動化網(wǎng)絡(luò)控制的遠程數(shù)據(jù)接口
附注：實際六自由度機器人配套軟件接口界面圖與上圖片可能有細微差別。
機器人坐標系
技術(shù)參數(shù)
機器人技術(shù)參數(shù)
項 目 指 標
臂長 第一伸臂（J3到J2） 720 mm
第一伸臂偏移（J2到J1） 150 mm
第二伸臂長（J5到J3） 645 mm
第二伸臂偏移（J4到J3） 150 mm
運動范圍 運動半徑 R2（從P點到J1） 1537 mm
R3（P點盲區(qū)） 356 mm
運動角度 J1 ±180 deg
J2 -105，+175 deg
J3 -235，+85 deg
J4 ±180 deg
J5 -40, +220 deg
J6 ±360 deg
運動速度 末端合成速度 >8000 mm/s
J1 140 deg/s
J2 180 deg/s
J3 225 deg/s
J4 450 deg/s
J5 450 deg/s
J6 545 deg/s
關(guān)節(jié)分辨率 J1 2048000 pulse /r
J2 1638400 pulse /r
J3 1310720 pulse /r
J4 655360 pulse /r
J5 655360 pulse /r
J6 540672 pulse /r
運動重復(fù)精度 X/Y/Z ±0.08 mm
最大許用負載慣量 J4 0.3 kg*m2
J5 0.3 kg*m2
J6 0.2 kg*m2
最大負載 6 kg
重量 140 kg
VME控制器 控制軸數(shù) 供8軸伺服/步進控制
CPU X86架構(gòu)CPU板，賽揚1.6GCPU，提供USB2.0、10M/100M以太網(wǎng)、鍵盤、鼠標、VGA、CF卡標準接口
圖像處理卡（可選） 支持兩路視頻輸入，支持PAL、NTSC制式，隔行/逐行掃描
圖像處理部件 攝像頭
（單目視覺
含一套；
雙目視覺
含兩套） VBS and Y/C 輸出
電子線路功能
單擊白平衡
預(yù)裝數(shù)字信號處理器DSP
TV系統(tǒng) NTSC/PAL
圖像傳感器 Interline CCD
有效像素 752*582
像素尺寸 8.6*8.3
掃描線 625Lines
分辨率 470TV lines(水平) 460TV lines（垂直）
信噪比 46dB
鏡頭接口 C
尺寸 31（W）×29（H）×80（D）mm
鏡頭
（單目視覺
含一套；
雙目視覺
含兩套） 1/2″4.0～12MM-C
手動光圈手動變焦鏡頭
鏡頭接口 C
安裝要求 安裝方式 水平地腳螺栓安裝
安裝環(huán)境 溫度：0~45°C
濕度：20~80%RH (不能結(jié)露)
震動：0.5G以下
避免接觸易燃腐蝕性液體或氣體，遠離電氣噪聲源
實驗內(nèi)容
機器人的認識
實驗內(nèi)容：了解機器人的機構(gòu)組成、工作原理；
了解GRB系列教學(xué)機器人的性能指標；
熟悉機器人的基本功能及示教運動過程。
機器人機械系統(tǒng)
實驗內(nèi)容：了解機器人機械系統(tǒng)的組成；
了解機器人機械系統(tǒng)各部分的原理及作用；
掌握機器人單軸運動的方法。
機器人控制系統(tǒng)
實驗內(nèi)容：了解機器人控制系統(tǒng)的組成；
了解機器人控制系統(tǒng)各部分的原理及作用。
機器人示教編程與再現(xiàn)控制
實驗內(nèi)容：了解機器人示教與再現(xiàn)的原理；
掌握機器人示教和再現(xiàn)過程的操作方法。
機器人坐標系的建立
實驗內(nèi)容：了解機器人建立坐標系的意義；
了解機器人坐標系的類型；
掌握用D-H方法建立機器人坐標系的步驟。
機器人正運動學(xué)分析
實驗內(nèi)容：了解齊次變換矩陣的概念；
掌握機器人笛卡爾坐標系建立的過程；
掌握運用齊次變換矩陣求解機器人正運動學(xué)的方法。
機器人逆運動學(xué)分析
實驗內(nèi)容：了解齊次變換矩陣的概念；
了解機器人工作空間的概念；
掌握機器人笛卡爾坐標系建立的過程；
掌握運用齊次變換矩陣求解機器人逆運動學(xué)的方法。
機器人關(guān)節(jié)運動軌跡規(guī)劃
實驗內(nèi)容：理解機器人關(guān)節(jié)坐標運動的概念；
了解機器人關(guān)節(jié)坐標運動時的軌跡規(guī)劃方法；
了解基于運動控制器的機器人關(guān)節(jié)運動的梯形和S形速度曲線的規(guī)劃過程；
理解機器人相對運動位置模式和絕對運動位置模式的概念。
機器人PTP(點到點)運動軌跡控制
實驗內(nèi)容：理解機器人PTP(點到點)運動的概念；
了解機器人PTP(點到點)運動的控制方法；
了解機器人實現(xiàn)PTP運動的過程。
機器人的搬運裝配實驗
實驗內(nèi)容：了解機器人完成搬運作業(yè)的過程；
掌握機器人示教作業(yè)的方法。
注：上述實驗根據(jù)選擇的教學(xué)機器人的型號不同有所取舍，具體實驗內(nèi)容和步驟參見相應(yīng)的《機器人實驗參考書》
創(chuàng)新性和挑戰(zhàn)性
機器人力矩控制方式研究；
基于智能控制平臺開發(fā)各種應(yīng)用軟件軌跡規(guī)劃算法；
利用平臺提供的視覺接口，挑戰(zhàn)視覺伺服系統(tǒng)的研究和開發(fā)；
挑戰(zhàn)機器人遠程監(jiān)控和多機器人協(xié)調(diào)工作等研究項目。
定購指南
產(chǎn)品代碼 產(chǎn)品名稱 產(chǎn)品描述
GRB3016-06 六自由度機器人 ARB-MB-3006-06 六自由度機器人本體(負載6Kg)
GV-800-TPV-V02/512VME 八軸運動控制器
ARB-EB-6 六軸電控模塊
ARB-RM-3 氣動手爪
ARB-WP 演示部件組件
SRB-VC-6 六自由度機器人控制軟件（含部分源代碼）
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